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变电所智能巡检机器人

变电所智能巡检机器人是研究基于实时视觉三维立体重建技术的自行走机器人,通过视觉技术的充分研究和运用,为机器人植入“眼睛”和“大脑”,该系统运用北斗精确定位导航技术,结合三维视觉自动驾驶技术,附加超声波雷达近距离防护功能,完成路面规划、障碍物处理、目标点定位、检测系统扫描等连贯动作,实现温度分布检测、仪表读取、异物发现报警、危险气体泄漏检测、危险液体泄露检测等各项工作。主要内容是实现自行走机器人电子硬件平台、基础软件平台、智能视觉识别应用算法的研发和商业应用。

变电所智能巡检机器人以人工智能巡检为核心,结合铁路供电系统、无线通信系统、后台软件及相关附件,可代替人工进行铁路变电站巡检,根据国家能源局发布的《变电站机器人巡检系统通用技术条件》中的技术要求,同时参考《牵引变电所巡视作业技术标准》,目前铁路变电站主要巡检故障和维德自行走机器人可达到的巡检故障目标如下:


故障类别

序号

常见检测项目

维德自行走机器人是否可实现

环境信息

1

变电所室内温度过高或过低

2

湿度过高或过低

3

是否出现火花或烟雾

4

地势地形变化预警

5

塔杆倾斜检测

6

路面沉降检测

7

异常入侵,挂浮漂浮物,施工遗留

数据识别信息

1

刀闸开合状态分析

2

表针读数识别分析,数据显示异常

3

断路器液位识别分析,数据显示异常

设备信息

 

1

设备声音异常,有噪音,有异味

2

仪器出现冒烟、放电、打火现象

3

设备污损,设备本体腐蚀

4

电气连接件连接线夹松落,触头接触不良

5

测温片变色

6

设备有漏油漏液,出现破裂

7

瓷件破损和瓷釉剥落,表面不清洁,有放电痕迹

8

套管破裂或有裂纹

9

保险熔断,出现回路短路

10

母线失压或电压过低

11

电气设备的接头、线夹等设备的连接不正常引起燃弧、放电及引线烧断

系统特点:

  • 嵌入式神经网络算法

  • 识别精度高

  • 室内外全方位巡检

  • 云台可升降、旋转

  • 双目视觉导航系统,定位精准

  • 自动避障,自主规划路线,绘制地图

  • 自主充电功能


 

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